ideas:kinect_arduino
差别
这里会显示出您选择的修订版和当前版本之间的差别。
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ideas:kinect_arduino [2015/12/24 15:22] gdw |
ideas:kinect_arduino [2015/12/24 22:34] (当前版本) gdw |
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| 行 8: | 行 8: | ||
| 结束 | 结束 | ||
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| {{:ideas:k6.jpg?200|}} | {{:ideas:k6.jpg?200|}} | ||
| + | |||
| 电源，arduino uno，机械臂 | 电源，arduino uno，机械臂 | ||
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| {{:ideas:k7.jpg?200|}} | {{:ideas:k7.jpg?200|}} | ||
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| kinect for windows | kinect for windows | ||
| - | {{:ideas:k8.jpg?200 |}} | + | |
| + | {{:ideas:k8.jpg|}} | ||
| kinect演示界面 | kinect演示界面 | ||
| 行 50: | 行 57: | ||
| 1.Arduino端 | 1.Arduino端 | ||
| Arduino的主要目的是接收来自Kinect（通过串口通信实现，在后面说明）的数据，并向舵机发出信号旋转相应的角度。这个程序需要对接收到的数据进行分类判断，哪一条是控制大臂舵机的，哪一条是控制小臂舵机的。至于如何实现，Arduino的IDE提供了很多String的例子。我们要把接收到的每一条指令先进行预处理，在根据情况进行操作，下面是个简单的例子： | Arduino的主要目的是接收来自Kinect（通过串口通信实现，在后面说明）的数据，并向舵机发出信号旋转相应的角度。这个程序需要对接收到的数据进行分类判断，哪一条是控制大臂舵机的，哪一条是控制小臂舵机的。至于如何实现，Arduino的IDE提供了很多String的例子。我们要把接收到的每一条指令先进行预处理，在根据情况进行操作，下面是个简单的例子： | ||
| + | <code c> | ||
| Servo servoA; //舵机对象 | Servo servoA; //舵机对象 | ||
| boolean readCompleted = false;//是否完成读取串口数据 | boolean readCompleted = false;//是否完成读取串口数据 | ||
| 行 88: | 行 95: | ||
| } | } | ||
| } | } | ||
| + | </code> | ||
| 这个例子演示了如何从串口接收数据并且控制舵机。当然还有很多因素需要考虑，比如舵机的旋转限制，数据与舵机编号的对应等等。对String进行预处理的方法可以参考IDE给出的例子，里面写的很详细，而且功能也完全够用。 | 这个例子演示了如何从串口接收数据并且控制舵机。当然还有很多因素需要考虑，比如舵机的旋转限制，数据与舵机编号的对应等等。对String进行预处理的方法可以参考IDE给出的例子，里面写的很详细，而且功能也完全够用。 | ||
| 在上面那层有一些错误，应该是这样的 | 在上面那层有一些错误，应该是这样的 | ||
| + | <code c> | ||
| if(readCompleted)//判断串口是否接收到数据并完成读取 | if(readCompleted)//判断串口是否接收到数据并完成读取 | ||
| { | { | ||
| 行 99: | 行 107: | ||
| readCompleted = false;//标示读取未完成，以进行下一次读取 | readCompleted = false;//标示读取未完成，以进行下一次读取 | ||
| } | } | ||
| + | </code> | ||
| 2.Kinect端 | 2.Kinect端 | ||
| Kinect端的程序用Kinect SDK for Windows的例子上加以修改的，其主要功能是取得骨骼关键点（也就是关节）的数据，并进行一系列计算，计算出每一个舵机需要旋转的角度，并通过串口发送给Arduino。 | Kinect端的程序用Kinect SDK for Windows的例子上加以修改的，其主要功能是取得骨骼关键点（也就是关节）的数据，并进行一系列计算，计算出每一个舵机需要旋转的角度，并通过串口发送给Arduino。 | ||
· 最后更改: 2015/12/24 15:22